Знаток
Регистрация: 13.07.2007
Сообщений: 665
Репутация: 125
|
Здравствуйте, уважаемые форумчане.
Не предполагаю искать работу и заказы. Если вы где-то это примените то и хорошо. Главное здесь методика- как подобрать коэф. И перейти от завываний и тупому, как валенку, мотору к нормальной работе. Вот выкладываю часть одного проекта со схемами и программой. Потребовалось застабилизировать давление нагнетания тубины. Опускаю подробности, то что есть, не подошло. PID-регулятор предназначен для регулировки и стабилизации любой величины , в данном случае давления. Подбор коэф. регулирования эта ещё та задача. Для упрощения её и был сделан такой прибор (на фото ) В нём 8 программ отображения и довесок в виде блочка, который позволяет в реальном масштабе времени менять коэф. регулирования. В нём 3 шт. ИР10 с переключателями. Алгоритм прост, время выполнения подпрограммы 22,5 мкСек. Правда, его надо понять. К каждому следующему полупериоду PIC спокойно готовит новые данные. PID-регулятор может работать , при соответствующей схемотехнике с коллекторными двигателями постоянного и переменного тока . Программа для стабилизации давления, токарный станок для примера. Предупреждаю: Не применяйте симисторы! Теорию прочтёте сами.
Последний раз редактировалось Sergey57; 19.02.2019 в 13:44.
|
||
Оценка
|
Специалист
Регистрация: 22.09.2010
Адрес: г. Донецк
Сообщений: 873
Репутация: 381
|
Здравствуйте, Sergey57.
Как всегда внимательно изучил Ваш проект. Как всегда все хорошо и выглядит работоспособным от и до. Но раз уж смело выкладываете свои наработки на общее обозрение, позвольте мне смело задать пару вопросов и озвучить пару предложений. По схемотехнике: - на листе «Turbina_Meaz» бросилась в глаза MC34043 в типовом включении. Зачем нужен этот ШИМ контроллер, если кренку можно запитать прямо с диодного моста и транфсорматора TV1 (к сожалению, выходное напряжение трансформатора на схеме не указано). Неужели потребление по 5В такое большое; - там же интересно узнать тип оптотиристоров DA; - там же «Аналоговый вход V от P» - интересно узнать какой датчик давления P используется; - там же интересно узнать какой мощности двигатель M; - на листе «Входная часть ЦП-2» (силовая для токарного) очень заморочливо выглядит датчик тока: а) как Вы его тарируете (или повторяете от схемы к схеме); б) пара емкостей C2 (47мкФ) и С1 (1мкФ) заставляют усомниться в его быстродействии, если он заведен в цепи защиты. Я для себя открыл пару лет назад дешевые датчики серий ACS756, ACS758. Если представится возможность, попробуйте их в какой-то свое разработке. Кроме универсальности (переменка/постоянка), это ещё и тарированный выход плюс приличное быстродействие (если речь идёт о защитах); - аналогично интересно узнать мощность приводного двигателя станка, поскольку тиристоры 2N6508 не очень мощные: - в C-файлах проекта. Изрядно привыкнув к Вашему стилю программирования, некоторые вещи жутко режут глаза. Например, в файле ReadADC.c: Код:
P_Nagnet_1= READ_ADC(); P_Nagnet_2= READ_ADC(); ….. P_Nagnet_16= READ_ADC(); Temp_3=(P_Nagnet_1+P_Nagnet_2+P_Nagnet_3+P_Nagnet_4+P_Nagnet_5+ P_Nagnet_6+P_Nagnet_7+P_Nagnet_8+P_Nagnet_9+P_Nagnet_10+ P_Nagnet_11+P_Nagnet_12+P_Nagnet_13+P_Nagnet_14+ P_Nagnet_15+P_Nagnet_16)>> 4; Temp_1 = Temp_3; Temp_2 = Temp_1* 0.542; P_Nagnet = Temp_2; Код:
unsigned long Temp1 = 0; for(int i=0; i<16; i++) Temp1 += READ_ADC(); P_Nagnet = 0.542*(Temp1>> 4); - файлы PID.c и Ypr-2.c хорошо бы разбавить хотя бы двумя-тремя комментариями, а лучше описанием логики работы в заголовках. А иначе очень сложно выполнить Ваше требование: |
||
Оценка
|
Знаток
Регистрация: 13.07.2007
Сообщений: 665
Репутация: 125
|
Вы всё говорите правильно.
MC34043 - дело в том что у меня есть платы, осталось 20 штук с одного проекта. Вот и я ставлю, куда подойдёт. А там питание изначально было 24 вольта. Главное они хлопот не доставляют и собраны. Оптотиристоры ТО-125-12.5. Цитата:
очень заморочливо выглядит датчик тока: а) как Вы его тарируете (или повторяете от схемы к схеме);
В конторе работал там трансформаторов 127/10 море. Вот я мотал 3 витка первичной обмотки . Вторичная, та что 127 вольт. Директор заставил - делай из того , что есть. А вот конденсаторы нужны обязательно. Работает от Мach и вот крупинка или стружка попавшая под резец не должна вызвать останов. За 0.5 сек при данном моторе тиристоры не успевают сгореть, так перепугает слегка. Станок настольный с ЧПУ уже лет 15 его делают. Тиристоры от него штатные. Цитата:
некоторые вещи жутко режут глаза.
А потом переделывать не захотелось. И оставил на случай скользящего среднего. Если интересно, алгоритм опишу. |
||
Оценка
|
Знаток
Регистрация: 13.07.2007
Сообщений: 665
Репутация: 125
|
А с датчиками ACS756, ACS758 и им аналогичным я работал.
Мерял ток 1500 ампер через делитель. Но маленько влетел. Наводки очень сильные были на датчик Холла. Рядом протекали такие токи и спас двойной экран из пермалоя . Но пришлось два раза далеко ездить. Трансформатор другая физика. |
||
Оценка
|
Специалист
Регистрация: 22.09.2010
Адрес: г. Донецк
Сообщений: 873
Репутация: 381
|
Ну 1500 ампер это дикие токи.
ACS75x применяю для токов до 100А, где 200А уже можно считать внештатной ситуацией. Например, в звене постоянного тока перед полным H-мостом, в генераторах и инверторах. Никаких "брыканий" этих датчиков не наблюдал. Сигнал с них распараллеливаю повторителями и завожу сразу на АЦП микроконтроллера для вывода на показометр, и на аппаратный триггер токовой защиты, блокирующий управление затворами (ну вдруг МК зависнет, а жесткая схемотехника не подведет). Опишите реализованную логику ПИД, если не затруднит. На своем опытном производстве используем частотники ABB до 20кВт с ОС по скорости или в режиме поддержания постоянного момента на валу. Вот такой подход. |
||
Оценка
|
Знаток
Регистрация: 13.07.2007
Сообщений: 665
Репутация: 125
|
Вот выложил как обещал.
Сразу извиняюсь загружал из архива своего и в ПИД- регуляторе не была исправлена ошибка . Надо Kd = (P_err _N - P_err)<<Rkd; P_err_N= P_err; Сам исправил, внести в архив забыл. Этот способ позволяет не считать массы и интегралы. При минимальных затратах времени позволяет использовать любые контроллеры малой производительности. Писал кратко. Иначе потянет на целую книгу. Но, пощёлкав переключателями, вы сразу пойметё своя счастье. |
||
Оценка
|
Специалист
Регистрация: 22.09.2010
Адрес: г. Донецк
Сообщений: 873
Репутация: 381
|
Наконец нашел время разобраться в описательной части Вашего ПИД регулятора. В общем, все по учебнику, вплоть до вишенки. Немного настораживает нежелание пользоваться арифметикой с плавающей точкой. Регулировка ШИМ немного идёт в разрез с приведенной выше тиристорной схемотехникой, но это не принципиально. Больше сказать пожалуй нечего. Не зная динамики процесса сложно рассуждать о достоинствах частного алгоритма. Сложно оценить постоянную времени, т.е. скорость компенсации ошибки при переходных процессах. Но у Вас заработало, и это главное.
|
||
Оценка
|
Знаток
Регистрация: 13.07.2007
Сообщений: 665
Репутация: 125
|
Цитата:
Регулировка ШИМ немного идёт в разрез с приведенной выше тиристорной схемотехникой,
Цитата:
Сложно оценить постоянную времени, т.е. скорость компенсации ошибки при переходных процессах.
А заработало лет 15 назад и до сих пор делается для двигателей постоянного тока. За тысячу изделий однозначно сделано. Но я там давно не работаю. А тут пришлось заказчику стабилизировать давление нагнетания турбины, день переписал на Си и день отладил. Вот для двигателя постоянного тока. Это управление шпинделя. Берут мотор от охлаждения вентилятора радиатора Вставляют в корпус с редуктором (Смотрится всё очень прилично, фирму не называю), сверху вентилятор для охлаждения и как дадут 36 в и ток ампер 20. Провода дымяться, но обороты держит. И двигатель охлаждается. Фреза 8 с маслом Заход в сталь 6 мм. Дымина, фрезе, конечно, хана. Навсегда запомнил и понял, что полевые транзисторы с драйвером это круто. |
||
Оценка
|
Обратная связь РадиоЛоцман Вверх |